在哪幾種情況下會(huì)造成
伺服電機(jī)抖動(dòng)?怎樣才能解決這些抖動(dòng)帶來的問題?分別是怎么解決的?
例如:加減速時(shí)間設(shè)置得過小,電機(jī)在突然的啟動(dòng)或者停止的時(shí)候會(huì)產(chǎn)生高慣性抖動(dòng)......分別把加減速時(shí)間調(diào)大可以解決這個(gè)問題。
一、機(jī)械結(jié)構(gòu)引起的抖動(dòng)可分為兩種情況:
1、空載抖動(dòng):
a.電動(dòng)機(jī)基礎(chǔ)不牢、剛度不夠或固定不緊。
b.風(fēng)扇葉片損壞,破壞了轉(zhuǎn)子的機(jī)械平衡。
c.機(jī)軸彎曲或有裂紋??赏ㄟ^緊固螺釘、更換風(fēng)扇葉片、更換機(jī)軸等辦法解決。
2、如果加負(fù)載后抖動(dòng),一般是傳動(dòng)裝置的故障引起,可判斷以下部位存在缺陷:
a.膠帶輪或聯(lián)軸器轉(zhuǎn)動(dòng)不平衡。
b.聯(lián)軸器中心線不一致,使電動(dòng)機(jī)與所傳動(dòng)的機(jī)械軸線不重合。
c.傳動(dòng)膠帶接頭不平衡??赏ㄟ^校正傳動(dòng)裝置使之平衡等辦法解決。
二、速度環(huán)問題引起的抖動(dòng):
速度環(huán)積分增益、速度環(huán)比例增益、加速度反饋增益等參數(shù)不當(dāng)。增益越大,速度越大,慣性力越大,偏差越小,越易產(chǎn)生抖動(dòng)。設(shè)定較小的增益可維持速度響應(yīng),不易產(chǎn)生抖動(dòng)。
三、伺服系統(tǒng)的補(bǔ)償板和伺服放大器故障引起的抖動(dòng):
伺服電機(jī)運(yùn)動(dòng)中突然掉電停止,產(chǎn)生很大抖動(dòng),與伺服放大器BRK接線端子以及設(shè)定參數(shù)不當(dāng)有關(guān)。可增加加減速時(shí)間常數(shù),用PLC緩慢啟動(dòng)或停止電機(jī)使之不抖動(dòng)。
四、負(fù)載慣量引起的抖動(dòng):
導(dǎo)軌和絲桿出現(xiàn)問題引起負(fù)載慣量增大。導(dǎo)軌和絲杠的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量對(duì)伺服電機(jī)傳動(dòng)系統(tǒng)的剛性影響很大,固定增益下,轉(zhuǎn)動(dòng)慣量越大,剛性越大,越易引起電機(jī)抖動(dòng);轉(zhuǎn)動(dòng)慣量越小,剛性越小,電機(jī)越不易抖動(dòng)。可通過更換較小直徑的導(dǎo)軌和絲桿減小轉(zhuǎn)動(dòng)慣量從而減小負(fù)載慣量來達(dá)到電機(jī)不抖動(dòng)。